Настанак и развој насеља на територији града Чачка условљен је интензитетом насељености од праисторије, када се и помињу насеља у којима су нађени трагови материјалне културе. На основу пронађених археолошких локалитета и културно-историјских споменика, сматра се да је на овом подручју живот у континуитету трајао око 5.000 година пре нове ере па све до данас. Посебно треба истаћи некрополе под хумкама са предметима из бронзаног и гвозденог доба (из XV XV, IX и VI века. п.н.е.) откривених на локалитету Лугови Бент у Мојсињу.
А вредни пажње су и предмети из илирских кнежевских хумки у Атеници, локалитету светског значаја са експонатима који датирају из XI и X века пре нове ере. У време римске доминације овим делом Србије, на месту данашњег града, налазило се веће насеље, о чему сведоче римске терме откривене у центру града.
У периоду српске средњовековне државе насеље се помиње у XIII. веку, као Градац у Типику студеничком, који је писан између 1207. и 1215. године. Била је то престоница жупана Страцимира, брата Стефана Немање, који се сматра оснивачем града. Најстарији помен Чачка налази се у једном судском спису из Дубровачког архива из 1408. године. Нова етапа развоја Чачка означава се после 1815. године, када овај град постаје седиште чачанског округа.
Град се још снажније развија у другој половини XIX века, када ничу бројне стамбене, пословне и административно-управне грађевине. Пописом становништва 2011. године, на терторији града евидентирано је 115.337 становника, а у граду 73.331 становник. Чачак данас представља привредни, образовни, културни, туристички центар и седиште Моравичког округа.